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test

Author: Brojoon-10

_data/wiki/wiki.yml

@@ -13,7 +13,7 @@
     - title: "VESC와 배터리, 모터 연결하는 방법"
       url: "/posts/vesc-battery-motor-connection/"
 
-    - title: "VESC tool 다운로드 하기"
+    - title: "VESC tool 다운로드 하기"  
       url: "/posts/vesc-tool-download/"
 
     - title: "VESC tool 기본 사용 방법"

_posts/2026-02-03-erpm-gain-calibration/2026-02-03-erpm-gain-calibration-en.md

@@ -18,13 +18,13 @@ When controlling a motor by speed rather than throttle, it is critical to find t
 VESC converts a speed command (m/s) into **ERPM (Electrical RPM)** and sends it to the motor. ERPM is the motor's RPM multiplied by the number of **pole pairs**.
 
 $$
-ERPM = RPM \cdot pole\_pairs
+ERPM = RPM \cdot \text{pole_pairs}
 $$
 
 The speed–ERPM relationship can be expressed with a gain and offset:
 
 $$
-ERPM = speed \cdot speed\_to\_erpm\_gain + speed\_to\_erpm\_offset
+ERPM = speed \cdot \text{speed_to_erpm_gain} + \text{speed_to_erpm_offset}
 $$
 
 VESC ROS packages use this relationship to convert speed commands into ERPM.
@@ -57,13 +57,13 @@ We calculate the theoretical ERPM gain for a Traxxas Fiesta with a Velineon moto
 The final gear ratio is the product of the pinion–spur ratio and the diff–shaft ratio.
 
 $$
-\text{gear\_ratio} = \frac{83}{12} \times \frac{37}{13} \approx 19.69
+\text{gear_ratio} = \frac{83}{12} \times \frac{37}{13} \approx 19.69
 $$
 
 ### ERPM gain calculation
 
 $$
-\text{speed\_to\_erpm\_gain} = \frac{\text{pole\_pairs} \cdot \text{gear\_ratio}}{2\pi \cdot \text{wheel\_radius}}
+\text{speed_to_erpm_gain} = \frac{\text{pole_pairs} \cdot \text{gear_ratio}}{2\pi \cdot \text{wheel_radius}}
 $$
 
 Plugging in the values gives a theoretical speed_to_erpm_gain of **~7520** for the Traxxas Fiesta + Velineon setup. Update the value in `vesc.yaml` accordingly.

_posts/2026-02-03-erpm-gain-calibration/2026-02-03-erpm-gain-calibration.md

@@ -18,13 +18,13 @@ math: true
 VESC는 사용자의 속도 명령(m/s)을 모터가 이해하는 **ERPM(Electrical RPM)**으로 변환해 모터에 전달합니다. ERPM은 모터의 실제 RPM에 **극 쌍수(pole pairs)**를 곱한 값입니다.
 
 $$
-ERPM = RPM \cdot pole\_pairs
+ERPM = RPM \cdot \text{pole_pairs}
 $$
 
 속도와 ERPM의 관계는 다음과 같이 비례상수(gain과 offset)로 나타낼 수 있습니다.
 
 $$
-ERPM = speed \cdot speed\_to\_erpm\_gain + speed\_to\_erpm\_offset
+ERPM = speed \cdot \text{speed_to_erpm_gain} + \text{speed_to_erpm_offset}
 $$
 
 실제 VESC ROS 패키지에서도 위 관계식을 통해 사용자가 입력한 속도 명령을 ERPM으로 변환해 모터에 전달합니다.
@@ -57,13 +57,13 @@ Traxxas Fiesta 차량에 Velineon 모터 조합으로 이론적 ERPM 게인을 
 최종 기어비는 피니언-스퍼 기어비와 디퍼런셜-샤프트 기어비를 곱해 구합니다.
 
 $$
-\text{gear\_ratio} = \frac{83}{12} \times \frac{37}{13} \approx 19.69
+\text{gear_ratio} = \frac{83}{12} \times \frac{37}{13} \approx 19.69
 $$
 
 ### ERPM 게인 계산
 
 $$
-\text{speed\_to\_erpm\_gain} = \frac{\text{pole\_pairs} \cdot \text{gear\_ratio}}{2\pi \cdot \text{wheel\_radius}}
+\text{speed_to_erpm_gain} = \frac{\text{pole_pairs} \cdot \text{gear_ratio}}{2\pi \cdot \text{wheel_radius}}
 $$
 
 위 값을 대입하면 Traxxas Fiesta + Velineon 조합의 이론적 speed_to_erpm_gain 값은 **약 7520**입니다. `vesc.yaml`에 기록된 speed_to_erpm_gain 값을 변경해 사용하면 됩니다.

_posts/2026-02-03-servo-parameter/2026-02-03-servo-parameter-en.md

@@ -97,7 +97,7 @@ Gain is the ratio of servo value change to steering angle change. Measure the tu
 In Ackermann steering geometry, the relationship between steering angle and turning radius is as follows. The wheelbase is the distance between the front and rear axles, which can be measured directly with a ruler or referenced from manufacturer information.
 
 $$
-turning\_radius = \frac{wheelbase}{\tan(steering\_angle)}
+\text{turning_radius} = \frac{\text{wheelbase}}{\tan(\text{steering_angle})}
 $$
 
 Calculate the expected turning radius from the commanded steering angle and adjust the gain by comparing it with the actual measured turning radius.

_posts/2026-02-03-servo-parameter/2026-02-03-servo-parameter.md

@@ -97,7 +97,7 @@ gain은 조향각 변화에 따른 서보 값 변화의 비율입니다. rviz에
 Ackermann steering geometry에서 조향각과 회전반경의 관계는 다음과 같습니다. wheelbase는 앞 차축과 뒷 차축 사이의 거리로, 자를 통해 직접 측정하거나, 제조사에 적혀있는 정보를 참고하면 됩니다.
 
 $$
-turning\_radius = \frac{wheelbase}{\tan(steering\_angle)}
+\text{turning_radius} = \frac{\text{wheelbase}}{\tan(\text{steering_angle})}
 $$
 
 명령한 조향각으로 예상 회전반경을 계산하고, 실제 측정된 회전반경과 비교하여 gain을 조정합니다.