Extend OBB intersection functionality

Теперь можно получать пересечения со статикой и OBB(направленным прямоугольным параллелепипедом) а так же получать точки контакта.

Author: v2v3v4

src/xrCore/Collision/xrCDB.cpp

@@ -167,6 +167,7 @@ COLLIDER::COLLIDER()
 	ray_mode		= 0;
 	box_mode		= 0;
 	frustum_mode	= 0;
+	obb_mode		= 0;
 }
 
 COLLIDER::~COLLIDER()

src/xrCore/Collision/xrCDB.h

@@ -169,7 +169,7 @@ namespace CDB
 		u32				ray_mode;
 		u32				box_mode;
 		u32				frustum_mode;
-
+		u32				obb_mode;
 		// Result management
 		xr_vector<RESULT>	rd;
 	public:
@@ -189,13 +189,17 @@ namespace CDB
 		ICF void		frustum_options	(u32 f)	{	frustum_mode = f;	}
 		void			frustum_query	(const MODEL *m_def, const CFrustum& F);
 
+		ICF void		obb_options(u32 f) { obb_mode = f; }
+		void			obb_query(const MODEL* m_def, const Fobb& _obb);
+
 		ICF RESULT*		r_begin			()	{	return &*rd.begin();		};
 		ICF RESULT*		r_end			()	{	return &*rd.end();			};
 		RESULT&			r_add			()	;
 		void			r_free			()	;
 		ICF int			r_count			()	{	return (u32)rd.size();			};
 		ICF void		r_clear			()	{	rd.resize(0);		};
 		ICF void		r_clear_compact	()	{	rd.clear();		};
+		IC xr_vector<RESULT>& r_vec		()	{	return rd;		};
 	};
 
 	//

src/xrCore/Collision/xrCDB_box.cpp

@@ -244,3 +244,68 @@ void COLLIDER::box_query(const MODEL *m_def, const Fvector& b_center, const Fvec
 	BC._init(this, m_def->verts, m_def->tris, b_center, b_dim);
 	BC._stab(N);
 }
+
+struct obb_collider
+{
+	COLLIDER* dest;
+	TRI* tris;
+	Fvector* verts;
+	Fobb obb;
+
+	bool bClass3 = false;
+	bool bFirst = false;
+
+	Fvector mLeafVerts[3];
+
+	void _prim(DWORD prim)
+	{
+		TRI& T = tris[prim];
+		mLeafVerts[0] = verts[T.verts[0]];
+		mLeafVerts[1] = verts[T.verts[1]];
+		mLeafVerts[2] = verts[T.verts[2]];
+
+		if (!obb.intersectTri(mLeafVerts, bClass3))
+			return;
+
+		RESULT& R = dest->r_add();
+		R.id = prim;
+		R.verts[0] = mLeafVerts[0];
+		R.verts[1] = mLeafVerts[1];
+		R.verts[2] = mLeafVerts[2];
+		R.dummy = T.dummy;
+	}
+
+	void _stab(const AABBNoLeafNode* node)
+	{
+		// Actual OBB-AABB test
+		if (!obb.intersectAABB((Fvector&)node->mAABB.mCenter, (Fvector&)node->mAABB.mExtents)) return;
+
+		// 1st child
+		if (node->HasPosLeaf())	_prim(node->GetPosPrimitive());
+		else					_stab(node->GetPos());
+
+		// Early exit for "only first"
+		if (bFirst && dest->r_count()) return;
+
+		// 2nd child
+		if (node->HasNegLeaf())	_prim(node->GetNegPrimitive());
+		else					_stab(node->GetNeg());
+	}
+};
+
+void COLLIDER::obb_query(const MODEL* m_def, const Fobb& obb)
+{
+	PROF_EVENT("COLLIDER::obb_query");
+	if (!m_def)
+		return;
+
+	m_def->syncronize();
+
+	// Get nodes
+	const AABBNoLeafTree* T = (const AABBNoLeafTree*)m_def->tree->GetTree();
+	const AABBNoLeafNode* N = T->GetNodes();
+	r_clear();
+
+	obb_collider OC{ this, m_def->tris, m_def->verts, obb, !!(box_mode & OPT_FULL_TEST), !!(box_mode & OPT_ONLYFIRST) };
+	OC._stab(N);
+}

src/xrCore/Collision/xrXRC.h

@@ -62,14 +62,29 @@ class XRCORE_API xrXRC
 		cdb_clFRUSTUM->End	();
 #endif
 	}
+
+	IC void			obb_options(u32 f)
+	{
+		CL.obb_options(f);
+	}
+	IC void			obb_query(const CDB::MODEL* m_def, const Fobb& obb)
+	{
+#ifdef DEBUG
+		cdb_clBOX->Begin();
+#endif
+		CL.obb_query(m_def, obb);
+#ifdef DEBUG
+		cdb_clBOX->End();
+#endif
+	}
 
 	IC CDB::RESULT*	r_begin			()	{	return CL.r_begin();		};
 	IC CDB::RESULT*	r_end			()	{	return CL.r_end();			};
 	IC void			r_free			()	{	CL.r_free();				}
 	IC int			r_count			()	{	return CL.r_count();		};
 	IC void			r_clear			()	{	CL.r_clear();				};
 	IC void			r_clear_compact	()	{	CL.r_clear_compact();		};
-	
+	IC xr_vector<CDB::RESULT>& r_vec()	{	return CL.r_vec();			};
 	xrXRC();
 	~xrXRC();
 };

src/xrCore/_matrix33.h

@@ -20,7 +20,9 @@ struct _matrix33{
     		Tvector j;
     		Tvector k;
         };
-		float m[3][3];					// Array
+        Tvector row[3];
+        float m[3][3];
+        float mm[9];
 	};
 
 	IC _matrix33()