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使用 Docker 配置和运行本程序

本指南将详细介绍如何在 Ubuntu 系统下使用 Docker 配置环境、编译镜像，并运行容器以启动本程序。

1. 安装 Docker 及 nvidia-docker2

首先，确保你的系统已安装 Docker 和 nvidia-docker2（如需 GPU 支持）。如果尚未安装，可以按照如下步骤操作：

# 添加 Docker 官方 GPG 密钥
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

# 添加 Docker APT 软件源
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

# 更新软件包并安装 Docker
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

# 添加 nvidia-docker2（仅需 GPU 支持时）
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo systemctl restart docker

2. 配置 Docker 国内加速源（可选）

为加快镜像下载速度，建议配置国内镜像源

sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<EOF
{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

3. 准备项目文件与 ROS 镜像

  1. 项目目录结构建议如下：

    your_project/
├── Dockerfile
├── data/
├── src
	├── Ground-Fusion++
	├── gnss_comm
	├── livox_ros_driver
└── figure/

  1. 提前拉取 ROS 镜像：

    为加快后续构建速度，建议先将所需的基础镜像拉取到本地：

    docker pull j3soon/ros-noetic-desktop-full

4. 构建 Docker 镜像

在包含 Dockerfile 的目录下执行以下命令，生成名为 my 的镜像：

cd /home/supercoconut/Myfile/docker    # 切换到 Dockerfile 所在文件夹
docker build -t my .

5. 启动容器并挂载数据目录

  1. 允许 Docker 访问 X11（以支持 GUI 应用）：

    xhost +local:docker

  2. 运行容器，并将本地数据目录挂载到容器内：

    docker run -it --rm \
    --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --device=/dev/dri \
    -v /home/supercoconut/Myfile/docker/data:/root/data \
    my /bin/bash
    • --env="DISPLAY=$DISPLAY" 允许容器内应用访问主机的 X11。
    • --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" 挂载 X11 套接字，支持 GUI。
    • --device=/dev/dri 支持硬件加速（如有需要）。
    • -v 本地路径:容器内路径 挂载数据目录。

6. 启动程序

  • docker容器中对应的目录如下
ws/
├── data/
├── src
	├── Ground-Fusion++
	├── gnss_comm
	├── livox_ros_driver
└── thirdparty/

  • 启动程序示例为：

    • 开启一个容器终端
    cd /root/ws
export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3
source devel/setup.bash
roslaunch groundfusion2 run_m3dgr.launch
    • 开启另外一个容器终端
    cd /root/data
rosbag play xxx.bag