[footcoords] publish base_footprint

[Naoki-Hiraoka]

start-jsk/rtmros_common#986
#681
#624
start-jsk/rtmros_choreonoid#213

footcoordsが、新たにbase_footprintを出すようにしました。
台車型ロボット用のナビゲーションライブラリを使用するために必要でした。
footcoordsが出す他のtfは、base_footprintに必要な条件を満たしていませんでした。

[k-okada]

https://www.ros.org/reps/rep-0120.html に満たしていない必要な条件とは、は何でしょう？

[Naoki-Hiraoka]

move to https://github.com/Naoki-Hiraoka/tf_publishers/blob/master/base_footprint_publisher/src/base_footprint_publisher.cpp

[k-okada]

reopend because question is not answered

[Naoki-Hiraoka]

base_footprintに相当するFootCoordsが出すTFであるgroundは、位置も姿勢も両足の中間になっています. base_footprintは、両足の中間なのですが、Z位置は両足の低い方、姿勢はZ軸が親frameのZ軸と同じとされています。そのためgroundは、歩行時に遊脚の上下にあわせてgroundも上下に変動したり、足が水平でないときにgroundも傾いたりして、「床から○○cm以下の点群を切り取る」といった用途に使いづらくなっています。

REPでは、base_footprintの条件として「yawがbase_linkと同じ」、とされていますが、腰を曲げて移動する場合にbase_linkのyawが定義しづらいのと、AutoBalancerではbase_linkではなくfootstepを用いてyawを考えているのと、carry_demo等でtfのbase_footprintとeuslispの(send *robot* :foot-midcoords)を対応付けて点群認識を行っていることから、ここはREPを無視してFootCoordsのgroundの条件(両足の中間)でいいかなと思っています.

base_footprintにせよFootCoordsのgroundにせよ、片足を用いたマニピュレーションや多点接触といった用途では明らかに不十分なので、あくまでも二足歩行時用に特化したツールになります。