自动平衡台的一个毕业设计，使用STM32f103作为处理器，sca60c作角度传感器，步进电机作控制平衡台俯仰角度。
接口定义： UART调试口（UART1）：
PA9 TX
PA10 RX
使用printf输出调试信息，角度
ADC： PA5 ADC12_IN5 channel_5 hadc1 x PB0 ADC12_IN8 channel_8 hadc2 y
电机X轴: PA0 TIM2_CHAN1 PWM输出 PB3 DIR正反转 PB4 EN使能
电机Y轴: PA1 TIM2_CHAN2 PWM输出 PB5 DIR正反转 PB6 EN使能