[multi_gait.launch] odom_on_ground is deprecated in real robot

[eisoku9618]

odom_on_groundが廃止されるようなので，odomに変えました．

[eisoku9618]

by @orikuma san start-jsk/rtmros_common#893

[eisoku9618]

N脚歩行のときのfootstepを表示るようにもしました．

• Get foosteps fkanehiro/hrpsys-base#939
• [jsk_footstep_msgs] support multi legs in Footstep.msg keeping backwa… jsk-ros-pkg/jsk_common_msgs#7
• [jsk_rviz_plugins] support multi legs in footstep_display jsk-ros-pkg/jsk_visualization#565
  に依存しているので，まだマージしないでください．

[YoheiKakiuchi]

そもそもこのプログラムたちは、hrpsys_ros_bridge_jvrcに入れるプログラムなのかな？
実機でも使うのではないのかな？

[eisoku9618]

実機でも使うのですが，デバッグのためにchoreonoidでも使えるように書いています．

プログラムの場所はここである必要は特にないですが，
シミュレータに近いところが良いなと思ってここにコミットしていました．

[YoheiKakiuchi]

choreonoidにのみ必要なものだけここに置いて、それ以外はjsk_demosだろうか、
実機を動かすところに置いて、choreonoidから使うときは実機のところにあるプログラム
をロードするんじゃないだろうか。