睿尔曼机械臂与RobotiQ夹爪控制代码

1. 初始化:

   • 创建与机械臂的连接，IP地址"192.168.1.18"，端口8080
   • 设置通信参数（Modbus模式，波特率115200）
   • 把 RobotiQ夹爪 装在睿尔曼机械臂末端，采用末端485端口通讯，外部设备号为 9.
   • 运行 test.py

2. 主要功能:

   • activate(): 唤醒夹爪（发送初始化指令）
   • goToPosition(): 移动夹爪至目标位置并等待到达
   • getPosition(): 读取当前夹爪位置（0-255范围）
   • stop(): 立即停止夹爪运动

核心特性:

• 阻塞式运动（等待直至到达目标位置）
• 实时位置监控
• 安全停止功能
• 通过Modbus直接硬件通信