版本历史

[3.2.1] - 2025-4-16

• 微小改动
• 增加抛射位置限制条件
• 更改拍球检测

[3.2.0] - 2025-4-14

• 修改抛球线程
• 测试连续抛球成功
• 修改抛球力度
• 将遥控器监看单列线程

[3.1.2] - 2025-3-25

• 修改大疆初始化检测逻辑，已测试
• 能解决大疆电机未上电但初始化通过的问题

[3.1.1] - 2025-3-24

• 调试初始化线程成功
• 调试连续拍球成功
• 调试遥控器监看成功

[3.1.0] - 2025-3-23

• 编写了大疆电机、角编码器、光电传感器的初始化检测函数
• 整理了之前编写的角编码器对应的头文件与源文件
• 增加了初始化检测线程，还未测试
• 增加连续拍球功能、连续抛球功能
• 增加状态机状态遥控器监看功能

[3.0.1] - 2025-3-18

• 调试拍球状态
• 修改拍球线程，准备线程
• 发现新问题但未解决：无大疆初始化、传感器初始化检测，无连续拍球，无连续抛球，准备状态无自旋
• 可新增内容：减少拍球步骤，增加一键复位功能

[3.0.0] - 2025-3-17

• 增加整车状态机，增加宇树电机大疆电机执行线程，增加各线程头文件，增加状态机修改线程，增加准备状态线程
• 修改整车状态为准备、拍球、抛球三状态，修改抛射线程，修改弹射线程，修改宇树电机执行方式,修改线程优先级
• 抛球线程已测试正常工作
• 拍球状态未测试

[2.2.1] - 2025-3-14

• 通过上位机（电脑的串口助手）更改L1测距传感器，更改为上电后的激光关闭
• 试图使用环形缓冲区进行数据接收以提高响应速率，但不好使，无法正常数据解析，故使用会原来的单缓冲区实时接收数据
• 将上电后激光关闭的代码注释掉，发现反应速率提高，然而相同代码一段时间过后，无法正确解析数据，推测该传感器不好使！

[2.2.0] - 2025-3-12

• 拍球任务逻辑进行修改，使其能流程正常运作
• 优化了L1测距传感器的数据读取与处理解析
• L1传感器应上电后关闭激光，当拍球气缸向上时，打开激光并且快速连续测量
• 目前20Hz的传感器不能够满足拍球需求，后续需更换传感器或直接优化掉传感器

[2.1.0] - 2025-3-9

• 创建了双宇树持续发送控制的任务，以及更改宇树数据的函数代码
• 能够实现双宇树的运动
• 能够用ASCII通信协议接收L1测距传感器的数据
• 更新了融合L1测距传感器的拍球部分代码
• 为监测数据的实时数变化，现使用Jlink进行调试，不使用串口助手

[2.0.0] - 2025-3-5

• 框架重修，更细致拆分任务
• 双宇树理论代码
• 遥控器carmode模式还未放到合适位置，rmctltask.c在for循环之前就有死循环了，不能放在那个任务中

[1.4.1] - 2025-2-26

• 实现自旋与调整姿态的功能
• 单个宇树电机带不动，无法实现罚球线前抛球
• 光电开关存在延时误差，后续会更改为测距传感器

[1.4.0] - 2025-02-16

• 新安装的夹爪张开电流值为正，闭合为负

[1.3.0] - 2025-01-15

• 完成了遥控器控制整车上层机构（除拦截）的代码，能一整套进行控制运行
• 修改了抛球代码的参数
• 基于光电开关的位置，使用延时来控制拍球的夹球时机

[1.2.0] - 2025-01-11

• 修改了抛球代码
• 实现遥控器控制抛球
• 上位机调整了角编码器的回传速率，实现能较稳定地以60°抛出

[1.1.0] - 2025-01-08

• 修改了拍球代码&抛球代码
• 实现遥控器控制电爪子，实现拍球功能
• 拍球不稳定，后续需换传感器
• 抛球代码为上电全自动，不需要遥控器控制，还待测试

[1.0.0] - 2025-01-05

• 初始化仓库版本
• 实现遥控器控制气缸拍球功能
• 含有气缸夹爪抛射+角编码器+自旋电机控制代码（为了单独测试拍球，都注释掉了）